面向踝關(guān)節(jié)康復(fù)混聯(lián)Ru0026(2-SPU+PRR)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

摘要： 針對(duì)腦卒中患者的踝關(guān)節(jié)康復(fù)及訓(xùn)練，提出一種具有3R1T運(yùn)動(dòng)性能的腳踝康復(fù)機(jī)構(gòu)。運(yùn)用螺旋理論分析自由度，利用封閉矢量法求解位置逆解，運(yùn)用Adams對(duì)混聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析；并計(jì)算了該機(jī)構(gòu)在背伸、趾屈運(yùn)動(dòng)時(shí)最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度誤差值。結(jié)果表明，在限位裝置的限制下，該機(jī)構(gòu)可在踝關(guān)節(jié)安全運(yùn)動(dòng)范圍之內(nèi)完成患者所需康復(fù)運(yùn)動(dòng)及豎直方向的關(guān)節(jié)牽引運(yùn)動(dòng)。