基于黎曼流形的野外綜合地形路徑規(guī)劃方法

摘要： 在野外綜合地形上實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃具有較大的現(xiàn)實(shí)意義，它需綜合考慮高程、地表覆蓋分類、植被密度和風(fēng)向等多種行進(jìn)阻力。針對(duì)此類多阻力要素下的全局路徑規(guī)劃問題，目前的方案由于歐式距離空間的限制，無法給出此類問題的統(tǒng)一數(shù)學(xué)表達(dá)，使得在各向同性、各向異性阻力并存的情況下，求解系統(tǒng)較為混亂。從黎曼流形的視角來看待大地表面，便可以導(dǎo)出能夠反映局部信息的黎曼度量，并導(dǎo)出廣義測(cè)地距離（綜合尋路代價(jià)）...