膠囊機器人的柔順鉗設(shè)計與性能分析

摘要： 針對膠囊機器人活檢鉗中零部件數(shù)量多、裝配復(fù)雜的問題，提出了一種基于柔順雙穩(wěn)態(tài)機構(gòu)理論的柔順鉗。利用偽剛體模型對柔順鉗的雙穩(wěn)態(tài)特性進行理論分析，并設(shè)計有限元仿真與樣機測試試驗。在厚板夾持試驗中，柔順鉗由開到閉切換，產(chǎn)生0.95 N的靜態(tài)夾持力峰值，利于對組織破壞后夾取。通過有限元仿真模擬了不同鉸鏈參數(shù)對柔順鉗雙穩(wěn)態(tài)特性的影響，其雙穩(wěn)態(tài)特性隨著鉸鏈厚度t的增大而先增大后減小直至消失...