基于自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒觀測器的EHA故障診斷與容錯控制

摘要： 針對電靜液作動器（EHA）功率密度高、工況復(fù)雜、元件集成度高、故障種類多的特點，設(shè)計了一種基于自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)魯棒觀測器的電靜液作動器故障診斷與容錯控制器。對模型的內(nèi)部狀態(tài)提出一種魯棒觀測器進行觀測，對液壓系統(tǒng)彈性模量等不確定性設(shè)計參數(shù)自適應(yīng)率進行估計，對摩擦擾動等非線性設(shè)計徑向基函數(shù)（RBF）神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)予以逼近。通過前饋補償?shù)姆椒▽收虾蛥?shù)不確定性進行補償，同時針對系統(tǒng)其他擾動...