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融合遠(yuǎn)心運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)與串聯(lián)機(jī)械臂的穿刺手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)研究

西安交通大學(xué)學(xué)報(bào) 頁數(shù): 8 2023-03-21
摘要: 針對(duì)現(xiàn)有穿刺手術(shù)機(jī)器人遠(yuǎn)程中心運(yùn)動(dòng)(RCM)無法兼顧安全性、精準(zhǔn)性及空間有效性的問題,提出結(jié)合RCM機(jī)構(gòu)和多自由度串聯(lián)機(jī)械臂,研制一款混聯(lián)式穿刺手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。首先,基于雙平行四邊形機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人末端RCM執(zhí)行機(jī)構(gòu),用于保證穿刺手術(shù)過程中遠(yuǎn)程中心運(yùn)動(dòng)的精度與安全性;然后,結(jié)合串聯(lián)機(jī)械臂搭建穿刺手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)以保證較大的工作空間;最后,設(shè)計(jì)混聯(lián)式機(jī)器人與現(xiàn)有基于主動(dòng)式RCM約束(...

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