基于自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波算法的月壤參數(shù)估計(jì)

摘要： 在月球低重力環(huán)境下，載人月球車的行駛穩(wěn)定性會(huì)受到月壤參數(shù)影響和發(fā)生參數(shù)無法直接獲取的問題，對(duì)此提出一種月壤參數(shù)估計(jì)算法。建立月球車行駛過程中輪壤模型并進(jìn)行簡(jiǎn)化，設(shè)計(jì)基于自適應(yīng)無跡卡爾曼濾波的估計(jì)器，通過車輪力實(shí)現(xiàn)月壤參數(shù)在線估計(jì)。在Adams/Simulink中搭建月球車動(dòng)力學(xué)模型及估計(jì)算法模型，并進(jìn)行聯(lián)合仿真。仿真結(jié)果表明，設(shè)計(jì)的估計(jì)器能夠較為準(zhǔn)確地估計(jì)月壤參數(shù)。