基于差分進(jìn)化算法下肢康復(fù)機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)
合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)
頁(yè)數(shù): 7 2023-09-28
摘要: 文章針對(duì)基于運(yùn)動(dòng)軌跡的單自由度下肢康復(fù)機(jī)器人存在的足部踏板速度突變問(wèn)題,提出一種平面連桿機(jī)構(gòu)尺度綜合的優(yōu)化方法。對(duì)下肢康復(fù)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,建立正逆解的數(shù)學(xué)模型,構(gòu)建機(jī)構(gòu)的凸輪曲線與足部軌跡的運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系;采用差分進(jìn)化算法對(duì)下肢康復(fù)機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺度綜合分析,通過(guò)構(gòu)造優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)優(yōu)化模型中的各參數(shù),得到一組機(jī)構(gòu)參數(shù)的最優(yōu)解。優(yōu)化結(jié)果表明,采用差分進(jìn)化算法優(yōu)化后,可以降低下肢康復(fù)機(jī)構(gòu)足... (共7頁(yè))