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面向光束平差法的視覺SLAM并行計(jì)算架構(gòu)與實(shí)現(xiàn)

小型微型計(jì)算機(jī)系統(tǒng) 頁數(shù): 8 2022-09-15
摘要: 同步定位和建圖(SLAM)是解決機(jī)器人探索未知環(huán)境的最基本的方法之一,它能夠讓機(jī)器人在無需預(yù)先獲得場(chǎng)景定位基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)的條件下便可以進(jìn)行定位和避障.作為一個(gè)普遍而通用的解決方法,光束平差法被絕大多數(shù)的視覺SLAM算法的后端優(yōu)化環(huán)節(jié)所采用,但實(shí)際應(yīng)用中需要耗費(fèi)大量的計(jì)算資源和時(shí)間.目前,視覺SLAM算法對(duì)算力要求越來越高,其中后端性能優(yōu)化更是直接影響視覺SLAM算法的整個(gè)性能.本文提... (共8頁)

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