基于GPU并行計(jì)算的快速視覺慣性里程計(jì)方法
傳感器與微系統(tǒng)
頁(yè)數(shù)： 5 2022-09-30
摘要： 針對(duì)當(dāng)前視覺即時(shí)定位與地圖構(gòu)建(VSLAM)前端視覺慣性里程計(jì)(VIO)存在運(yùn)算量大導(dǎo)致計(jì)算時(shí)間長(zhǎng)的問(wèn)題，提出了一種全新的基于圖形處理器(GPU)并行加速的VIO方法。首先，對(duì)VIO進(jìn)行加速算法設(shè)計(jì)，包括限制對(duì)比度的自適應(yīng)性直方圖均衡化(CLAHE)算法加速、FAST角點(diǎn)篩選改進(jìn)加速以及改進(jìn)光流跟蹤算法加速。最后，將設(shè)計(jì)的加速算法串并組合成前端，結(jié)合開源VINS-Mono后端進(jìn)... （共5頁(yè)）
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