基于機器人操作系統(tǒng)的機械臂輔助超聲掃描系統(tǒng)研究

摘要： 本研究提出了一種基于機器人操作系統(tǒng)(robot operating system,ROS)的機械臂輔助超聲掃描系統(tǒng),旨在減輕超聲醫(yī)生的勞動強度,降低對操作者的依賴,標準化掃查流程,提高掃描操作的準確度和效率。系統(tǒng)由ROS、Kinect V2視覺傳感器、六軸機械臂和超聲采集裝置等硬件平臺組成。本系統(tǒng)首先利用Kinect V2實時獲取場景的RGB彩色和深度圖像,經(jīng)內(nèi)外參標定、配準后... （共6頁）