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基于導(dǎo)納控制的雙邊康復(fù)機器人運動輔助分析

中國康復(fù)理論與實踐 頁數(shù): 6 2023-10-23
摘要: 目的 提出一種基于導(dǎo)納控制的雙邊康復(fù)機器人運動輔助策略,使康復(fù)醫(yī)師能通過遠程示教輔助患者進行康復(fù)訓(xùn)練。方法 構(gòu)建上肢末端牽引式雙邊遠程康復(fù)平臺;基于速度導(dǎo)納控制實現(xiàn)主機器人與康復(fù)醫(yī)師的交互運動,搭建通訊框架實現(xiàn)主從機器人的位置信息傳輸;從機器人接收主機器人位置坐標(biāo),結(jié)合姿態(tài)導(dǎo)納控制器帶動患者進行運動。結(jié)果 從機器人能帶動患者準(zhǔn)確、實時跟蹤醫(yī)師端示教的軌跡,可提高康復(fù)訓(xùn)練的安全性...

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