基于改進(jìn)RRT算法的七自由度機(jī)械臂路徑規(guī)劃
江漢大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)
頁(yè)數(shù)： 8 2022-12-28
摘要： 針對(duì)七自由度機(jī)械臂路徑規(guī)劃問(wèn)題提出了一種改進(jìn)的RRT算法，該算法在RRT算法的基礎(chǔ)上加入了雙向搜索、貪婪思想、動(dòng)態(tài)步長(zhǎng)和新節(jié)點(diǎn)生成等優(yōu)化策略，縮短了算法運(yùn)行時(shí)間以及路徑長(zhǎng)度。在ROS下將RRT算法與改進(jìn)的RRT算法進(jìn)行仿真對(duì)比實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明，改進(jìn)的RRT相對(duì)于RRT算法規(guī)劃時(shí)間縮短了65.1%，路徑長(zhǎng)度縮短了50.6%，成功率提高了4.0%，達(dá)到了預(yù)期效果。
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